Midrash Tanchuma, Masei 11 מדרש תנחומא, מסעי י״א

וַיְדַבֵּר ה' וְגוֹ', דַּבֵּר אֶל בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וְאָמַרְתָּ אֲלֵיהֶם כִּי אַתֶּם עוֹבְרִים אֶת הַיַּרְדֵּן אַרְצָה כְּנַעַן, וְהִקְרִיתֶם לָכֶם עָרִים. זֶה שֶׁאָמַר הַכָּתוּב: טוֹב וְיָשָׁר ה' עַל כֵּן יוֹרֶה חֲטָאִים בַּדֶּרֶךְ (תהלים כה, ח), זְכֹר רַחֲמֶיךָ ה' וַחֲסָדֶיךָ כִּי מֵעוֹלָם הֵמָּה (שם פסוק ו). אָמַר דָּוִד, רִבּוֹנוֹ שֶׁל עוֹלָם, אִלּוּלֵי רַחֲמֶיךָ שֶׁקָּדְמוּ לְאָדָם הָרִאשׁוֹן, לֹא הָיָה לוֹ עֲמִידָה, שֶׁאָמַרְתָּ לֵיהּ, כִּי בְּיוֹם אֲכָלְךָ מִמֶּנּוּ מוֹת תָּמוּת (בראשית ב, יח). וְלֹא עָשִׂיתָ לוֹ כֵן, אֶלָּא הוֹצֵאתָ אוֹתוֹ מִגַּן עֵדֶן וְחַיָּה תְּשַׁע מֵאוֹת וּשְׁלֹשִים שָׁנָה, וְאַחַר כָּךְ מֵת. וּמֶה עָשִׂיתָ לוֹ, גֵּרַשְׁתָּ אוֹתוֹ מִגַּן עֵדֶן, שֶׁנֶּאֱמַר: וַיְגָרֵשׁ אֶת הָאָדָם (שם פסוק כד). וְלָמָּה נִתְגָּרֵשׁ. עַל שֶׁהֵבִיא מִיתָה עַל הַדּוֹרוֹת. וְהָיָה צָרִיךְ לָמוּת מִיָּד, אֶלָּא שֶׁרִחַמְתָּ עָלָיו וְגֵרַשְׁתּוֹ, כְּדֶרֶךְ הָרוֹצֵחַ חֲבֵרוֹ בִּשְׁגָגָה, שֶׁגּוֹלֶה מִמְּקוֹמוֹ וְיוֹשֵׁב בְּעָרֵי מִקְלָט. לְכָךְ נֶאֱמַר: זְכֹר רַחֲמֶיךָ ה' וַחֲסָדֶיךָ וְגוֹ'. כֵּיוָן שֶׁעָמַד מֹשֶׁה, אָמַר לָהֶם הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא, וְהִקְרִיתֶם לָכֶם עָרִים. אָמַר מֹשֶׁה, רִבּוֹנוֹ שֶׁל עוֹלָם, זֶה שֶׁהוֹרֵג נֶפֶשׁ בִּשְׁגָגָה בַּדָּרוֹם אוֹ בַּצָּפוֹן, מִנַּיִן יִהְיֶה יוֹדֵעַ הֵיכָן עָרֵי מִקְלָט שֶׁיְּהֵא בּוֹרֵחַ לְשָׁם. אָמַר לוֹ: תָּכִין לְךָ הַדֶּרֶךְ (דברים יט, ג). תָּכִין לָהֶם אֶת הַדֶּרֶךְ, שֶׁלֹּא יִהְיוּ טוֹעִים וְיִמְצָא אוֹתוֹ הַגּוֹאֵל וְיַהַרְגֵהוּ, וְלוֹ אֵין מִשְׁפָּט מָוֶת (שם פסוק ו). אָמַר לוֹ: הֵיאַךְ. אָמַר לוֹ: הַעֲמֵד לָהֶם אִיטְלִיסִיּוֹת מְכֻוָּנוֹת לְעָרֵי מִקְלָט, שֶׁיְּהֵא יוֹדֵעַ לֵילֵךְ לְשָׁם, שֶׁנֶּאֱמַר: תָּכִין לְךָ הַדֶּרֶךְ, וּבְכָל אִיטְלִיס רְשֹׁם לְךָ הַדֶּרֶךְ לְעָרֵי מִקְלָט. לְפִיכָךְ אָמַר דָּוִד, טוֹב וְיָשָׁר ה' עַל כֵּן יוֹרֶה חֲטָאִים בַּדֶּרֶךְ (תהלים כה, ח). וְאִם לְרַצְחָנִין עָשָׂה שְׁבִיל וְדֶרֶךְ שֶׁיִּבְרְחוּ וְיִנָּצְלוּ. לַצַּדִּיקִים עַל אַחַת כַּמָּה וְכַמָּה, יַדְרֵךְ עֲנָוִים בַּמִּשְׁפָּט.