Rosh on Gittin 4:23 רא״ש על גיטין ד׳:כ״ג

אמר רב יהודה כל המשחרר עבדו עובר בעשה שנאמר לעולם בהם תעבודו ת"ר לעולם בהם תעבודו רשות דברי רבי ישמעאל רבי עקיבא אומר חובה והלכתא כרבי עקיבא הלכך פסק רב יהודה כוותיה ההיא אמתא דהוות בפומבדיתא דהוו קא עבדי בה אינשי איסורא אמר אביי אי לאו דאמר רב יהודה כל המשחרר עבדו עובר בעשה הוה כיופנא ליה למרה וכתב לה גיטא דחירותא רבינא אמר בהא מודה רב יהודה משום איסורא והלכתא כרבינא שהוא בתראה וכן לדבר מצוה מותר דתניא מעשה ברבי אליעזר שנכנס לבית הכנסת ולא מצא שם עשרה ושחרר את עבדו והשלימו לעשרה: