Sefer HaMitzvot, Positive Commandments 182 ספר המצוות, מצוות עשה קפ״ב

היא שצונו להכין שש ערי מקלט כדי שיהיו מוכנות למכה נפש בשגגה, ושיתקן דרך אליהם ויישירו אותם, ולא יעזבו שימנע הבורח לרוץ. והוא אמרו יתעלה תכין לך הדרך. וכבר התבארו דיני מצוה זו בסנהדרין ומכות ושקלים וסוטה. וכבר זכרנו (מצוה קע"ו) אמרם ערי מקלט אין נוהגות אלא בארץ. (שם שם):