Sefer HaMitzvot, Positive Commandments 203 ספר המצוות, מצוות עשה ר״ג

היא שצונו להקים המשא על הבהמה או על האדם כשיהיה לבדו אחר שהורידו זולתנו, שאנחנו כמו שנצטוינו להורידו כן נצטוינו להקימו. והוא אמרו יתעלה הקם תקים עמו. ולשון מכילתא הקם תקים עמו זו טעינה. וכבר התבארו משפטי מצוה זו בשני ממציעא, ושם התבאר שמצוה מן התורה לטעון ומצוה מן התורה לפרוק. (כי תצא, שם):