Sefer HaMitzvot, Positive Commandments 235 ספר המצוות, מצוות עשה רל״ה

היא שצונו בדין עבד כנעני. והוא שנעבוד בו לעולם ושאין לו חירות אלא בשן ועין והוא הדין לשאר איברים שאינן חוזרין כמו שבא הפירוש המקובל. והוא אמרו לעולם בהם תעבודו וכתיב וכי יכה איש וגו'. ולשון גמרא גיטין (דף ל"ח:) כל המשחרר עבדו עובר בעשה דכתיב לעולם בהם תעבודו ובא בתורה שהוא משתחרר בשן ועין. וכבר התבארו משפטי מצוה זו על השלמות בקדושין וגיטין. (בהר סיני, הלכות עבדים פ"ה):