מדרש תנחומא, שלח א׳

וַיְדַבֵּר ה' אֶל מֹשֶׁה שְׁלַח לְךָ אֲנָשִׁים וְגוֹ'. יְלַמְּדֵנוּ רַבֵּנוּ, מַהוּ לִפְרֹשׁ לַיָּם הַגָּדוֹל קֹדֶם לְשַׁבָּת שְׁלֹשָׁה יָמִים. כָּךְ שָׁנוּ רַבּוֹתֵינוּ, אֵין מַפְלִיגִין אֶת הַסְּפִינָה לַיָּם הַגָּדוֹל שְׁלֹשָׁה יָמִים קֹדֶם לְשַׁבָּת, בִּזְמַן שֶׁהוּא הוֹלֵךְ לְמָקוֹם רָחוֹק. אֲבָל אִם מְבַקֵּשׁ לִפְרֹשׂ כְּמוֹ מִצּוֹר לְצִידוֹן, מֻתָּר לוֹ לִפְרֹשׁ אֲפִלּוּ בְּעֶרֶב שַׁבָּת. מִפְּנֵי שֶׁהַדָּבָר יָדוּעַ, שֶׁהוּא יָכֹל לֵילֵךְ מִבְּעוֹד יוֹם. בְּמַה דְּבָרִים אֲמוּרִים, בִּשְׁלוּחֵי הָרְשׁוּת. וְאִם הָיָה שְׁלִיחַ מִצְוָה, מֻתָּר לוֹ לִפְרֹשׁ בְּכָל יוֹם שֶׁיִּרְצֶה. לָמָּה מִפְּנֵי שֶׁהוּא שְׁלִיחַ מִצְוָה, וּשְׁלִיחַ מִצְוָה דּוֹחֶה אֶת הַשַּׁבָּת. וְכֵן אַתְּ מוֹצֵא בְּסֻכָּה, שֶׁשָּׁנִינוּ, שְׁלוּחֵי מִצְוָה פְּטוּרִין מִן הַסֻּכָּה. שֶׁאֵין לְךָ חָבִיב לִפְנֵי הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא כִּשְׁלִיחַ מִצְוָה, שֶׁהוּא מִשְׁתַּלֵּחַ לַעֲשׂוֹת מִצְוָה וְנוֹתֵן נַפְשׁוֹ כְּדֵי שֶׁיַּצְלִיחַ בִּשְׁלִיחוּתוֹ. וְאֵין לְךָ בְּנֵי אָדָם שֶׁנִּשְׁתַּלְּחוּ לַעֲשׂוֹת מִצְוָה וְנוֹתְנִין נַפְשָׁם לְהַצְלִיחַ בִּשְׁלִיחוּתָן, כְּאוֹתָן שְׁנֵי שְׁלוּחִים שֶׁשָּׁלַח יְהוֹשֻׁעַ בִּן נוּן, שֶׁנֶּאֱמַר: וַיִּשְׁלַח יְהוֹשֻׁעַ בִּן נוּן וְגוֹ' (יהושע ב, א). וּמִי הָיוּ. שָׁנוּ רַבּוֹתֵינוּ, אֵלּוּ פִּנְחָס וְכָלֵב, וְהָלְכוּ וְנָתְנוּ נַפְשָׁם וְהִצְלִיחוּ בִּשְׁלִיחוּתָם. מַהוּ חֶרֶשׁ לֵאמֹר מְלַמֵּד, שֶׁעָשׂוּ עַצְמָן קַדָּרִין, וְהָיוּ צוֹוְחִין וְאוֹמְרִים: הֲרֵי קְדֵרוֹת, כָּל מִי שֶׁרוֹצֶה יָבֹא וְיִקְנֶה. כָּל כָּךְ לָמָּה. שֶׁלֹּא יַרְגִּישׁ בָּהֶן אָדָם. לְכָךְ כְּתִיב חֶרֶשׁ, קְרִי בֵּיהּ חֶרֶס, כְּדֵי שֶׁלֹּא יֹאמְרוּ בְּנֵי אָדָם מְרַגְּלִים. וַיֵּלְכוּ בֵּית אִשָּׁה זוֹנָה וּשְׁמָהּ רָחָב וַיִּשְׁכְּבוּ שָׁמָּה (שם). עָמְדָה וְקִבְּלָה אוֹתָן. הִרְגִּישׁ בָּהֶן מֶלֶךְ יְרִיחוֹ וְשָׁמַע שֶׁבָּאוּ לַחְפֹּר אֶת כָּל הָאָרֶץ, שֶׁנֶּאֱמַר: וַיֵּאָמֵר לַמֶּלֶךְ יְרִיחוֹ לֵאמֹר הִנֵּה אֲנָשִׁים וְגוֹ' (שם פסוק ב) כֵּיוָן שֶׁהָלְכוּ לְבַקְּשָׁם, מֶה עָשְׂתָה רָחָב, נָטְלָה אוֹתָם לְהַטְמִינָם. אָמַר לָהּ פִּנְחָס, אֲנִי כֹּהֵן, וְהַכֹּהֲנִים נִמְשְׁלוּ לַמַּלְאָכִים, שֶׁנֶּאֱמַר: כִּי שִׂפְתֵי כֹהֵן יִשְׁמְרוּ דַּעַת וְתוֹרָה יְבַקְּשׁוּ מִפִּיהוּ כִּי מַלְאָךְ ה' צְבָאוֹת הוּא (מלאכי ב, ז). וְהַמַּלְאָךְ רוֹצֶה נִרְאֶה, רוֹצֶה אֵינוֹ נִרְאֶה. וְכֵן הַנְּבִיאִים נִמְשְׁלוּ לְמַלְאָכִים. שֶׁכָּךְ הוּא אָמַר בְּמֹשֶׁה, וַיִּשְׁלַח מַלְאָךְ וַיּוֹצִיאֵנוּ (במדבר כ, טז). וְכִי מַלְאָךְ הָיָה, וַהֲלֹא מֹשֶׁה הָיָה. אֶלָּא מִכָּאן, שֶׁהַנְּבִיאִים נִקְרְאוּ מַלְאָכִים. וְכֵן הוּא אוֹמֵר, וַיַּעַל מַלְאָךְ ה' מִן הַגִּלְגַּל אֶל הַבּוֹכִים, וַיֹּאמֶר אֶעֱלֶה אֶתְכֶם מִמִּצְרַיִם וְגוֹ' (שופטים ב, א). וַהֲלֹא פִּנְחָס הָיָה. אֶלָּא מִכָּאן, שֶׁנִּקְרְאוּ הַנְּבִיאִים מַלְאָכִים. וְכֵן אַתְּ מוֹצֵא בְּאִשְׁתּוֹ שֶׁל מָנוֹחַ, שֶׁאָמְרָה, אִישׁ הָאֱלֹהִים בָּא אֵלַי וּמַרְאֵהוּ כְּמַרְאֵה מַלְאַךְ הָאֱלֹהִים נוֹרָא (שם יג, ו). וְכֵן הוּא אוֹמֵר, וַיֹּאמֶר חַגַּי מַלְאַךְ ה' בְּמַלְאֲכוּת ה' לָעָם לֵאמֹר (חגי א, יג). הָא לָמַדְתָּ, שֶׁנִּקְרְאוּ הַנְּבִיאִים מַלְאָכִים. וְכֵן הוּא אוֹמֵר. וַיִּהְיוּ מַלְעִיבִים בְּמַלְאֲכֵי הָאֱלֹהִים וּבוֹזִים דְּבָרָיו (דה״‎ב, לו). לְפִיכָךְ אָמַר לָהּ פִּנְחָס, אֲנִי כֹּהֵן, כְּשֶׁאֲנִי רוֹצֶה נִרְאֶה, וּכְשֶׁאֲנִי רוֹצֶה אֵינִי נִרְאֶה. וּמִנַּיִן שֶׁלֹּא הִטְמִינָה אֶלָּא לְכָלֵב. שֶׁנֶּאֱמַר: וַתִּקַּח הָאִשָּׁה אֶת שְׁנֵי הָאֲנָשִׁים וַתִּצְפְּנוֹ (יהושע ב, ד). וְתִצְפְּנֵם אֵינוֹ אוֹמֵר כָּאן, אֶלָּא וַתִּצְפְּנוֹ. לְלַמֶּדְךָ, כַּמָּה נָתְנוּ עַצְמָן שְׁנֵי צַדִּיקִים אֵלּוּ לַעֲשׂוֹת שְׁלִיחוּתָן. אֲבָל שְׁלוּחִין שֶׁשָּׁלַח מֹשֶׁה, הָיוּ רְשָׁעִים. מִנַּיִן, מִמַּה שֶּׁקָּרְאוּ בָּעִנְיָן וְהָאֲנָשִׁים אֲשֶׁר שָׁלַח מֹשֶׁה לָתוּר אֶת הָאָרֶץ, וַיָּשׁוּבוּ וַיָּלִינוּ עָלָיו אֶת כָּל הָעֵדָה לְהוֹצִיא דִּבָּה עַל הָאָרֶץ. הֱוֵי, שְׁלַח לְךָ אֲנָשִׁים.